31.7.7.3 从站配置对话框

可用对象列表

显示可映射到PDO的对象列表。

索引

显示对象的索引和子索引。子索引显示在点号后面。例如在“0x1003.2”中，“0x1003”是索引，“2”是子索引。

参数

显示对象的参数名称。

数据类型

显示对象的数据类型。包括以下数据类型。

Boolean(一个位的值)
Integer8 (8位符号整型)
Integer8 (16位符号整型)
Integer24 (24位符号整型)
Integer32 (32位符号整型)
Integer40 (40位符号整型)
Integer48 (48位符号整型)
Integer56 (56位符号整型)
Integer64 (64位符号整型)
Unsigned8 (8位无符号整型)
Unsigned16 (16位无符号整型)
Unsigned24 (24位无符号整型)
Unsigned32 (32位无符号整型)
Unsigned40 (40位无符号整型)
Unsigned48 (48位无符号整型)
Unsigned56 (56位无符号整型)
Unsigned64 (64位无符号整型)
Float(32位单精度固定小数点)
Float64 (64位单精度固定小数点)
Visible String(包括ASCII文本的文本字符串)
Octet string(8位无符号整型数组)
Unicode string (16位无符号整型数组)
Bit string(单个位的数组)
Time of day(表示时间和日期的48位值)
Time difference(显示时间的48位值)
Domain(针对具体应用的数据块)
Reserved(保留类型)

访问方式

显示对象的访问方式。包括以下数据类型。
readonly(只读)
writeonly(只写)
readwrite(读/写)
constant(常量)

映射

将[可用对象列表]中选定的对象映射到[已配置的对象]目录树。

解除映射

取消对象与[已配置的对象]目录树的映射。

已配置的对象

以树型结构显示每个从站映射的对象。映射对象。

TPDO

是由从站发送到主站的PDO。如果从选定从站连接的外部I/O输入数据，则在此映射对象。

RPDO

是由主站发送到从站的PDO。如果从选定从站连接的外部I/O输出数据，则在此映射对象。

设置

对[已配置的对象]里选定的项目进行详细设置。

在下列情况下，设置内容各不相同：在目录树中选择从站，选择TPDO或RPDO，或选择映射对象。

身份

定义是否运行设备类型引用。选择该选项可检查结构是否与对象1000h里的设置值匹配。如果1000h是0，则不发生引用。

厂商编号

显示从站的厂商编号。

产品代码

显示从站的产品代码。

版本号

显示EDS文件所述设备(从站)的版本号。

恢复

重启网络时使参数恢复为初始值。可以设置此项，以恢复各个从站的参数。

不恢复参数。

恢复全部

恢复所有参数。

仅通讯

恢复[从站配置/扩展名]的[通讯区](1000h - 1FFFh)里的参数。

仅应用

恢复[从站配置/扩展]的[制造商区]和[配置文件区](6000h-9FFFh)中的参数。

从站不支持的选中项目不会显示。每个从站的EDS文件定义从站是否支持选中项目。
如果使用了HTB，即使选择了[仅应用]，该应用数据也不能恢复。
制造商定义的选中项目(对象0x1011子索引4或以后的索引)显示为“扩展名4”或“扩展名5”。

当选择TPDO/RPDO时

设置启用/禁用PDO，[传输方式]、[传输禁止时间]和[传输间隔时间]。

如果禁用PDO，当重新打开工程时，PDO里设置的所有信息都将恢复为初始值。
由于此初始化设置取决于从站中的默认设置，对象可能会被映射。

启用

勾选该复选框可启用PDO。

传输方式

显示在[PDO配置]里设置的PDO的传输方式。

传输禁止时间

显示禁止连续发送PDO的时间(仅对TPDO)。
在[PDO配置]中设置。该时间可按100ms的增量进行配置。

传输间隔时间

显示连续发送PDO时的传输间隔时间。在[PDO配置]中设置。单位为毫秒(ms)。

对象数量

修改映射到PDO上的半静态对象的对象计数。

只有选中半静态对象的PDO时，它才会显示。

设置

点击该按钮将显示以下对话框。针对RPDO和TPDO显示不同的对话框。

选择RPDO时

非周期同步

如果设置了255/254，当一个事件发生时会接收PDO，但时间是在下一个同步信号进入网络之后。此外，如果没有事件发生，即使同步信号进入网络，也不会接收PDO。

周期同步

在与进入网络的同步信号同步时，将根据同步周期的设定值接收PDO。
例如，当设置为1时，每出现一个同步对象都会接收PDO。当设置为3时，每当有三个同步信号进入网络时就会接收PDO。
下图是将编号设置为3时的情形。

与设备配置文件有关的异步事件(标准事件)/(标准事件) ?

只要发生事件就立即接收PDO，与同步信号无关。254由制造商定义。255由控制器配置文件定义。

已设置的PDO信息如下所示。

对象编号	子索引	项目名称
0x1400 + PDO编号	0	RPDO编号
	1	COB ID
	2	传输方式
	3	传输禁止时间
	5	传输间隔时间

当选择TPDO时

非周期同步

如果设置了255/254，当事件发生时会发送PDO，但时间是在下一个同步信号进入网络之后。此外，如果没有事件发生，即使同步信号进入网络，也不会发送PDO。

周期同步

在与进入网络的同步信号同步时，将根据同步周期的设定值发送PDO。
例如，当设置为1时，每出现一个同步对象都会发送PDO。当设置为3时，每当有三个同步信号进入网络时就会发送PDO。
下图是将编号设置为3时的情形。

不同步事件(标准事件)/取决于控制器

只要发生事件就立即发送PDO，与同步信号无关。254由制造商定义。255由控制器配置文件定义。

当选中对象时

已设置的PDO信息如下所示。

对象编号	子索引	项目名称
0x1800 + PDO编号	0	TPDO编号
	1	COB ID
	2	传输方式
	3	传输禁止时间
	5	传输间隔时间

配置如何与映射的对象一起工作。根据此处设置的类型，I/O画面上的显示有所不同。
31.7.3 映射I/O - CANopen

类型

从“Bit”、“Byte”、“Word”和“Dword”(双字)中选择。

数据格式

显示选定对象的数据类型。

发生器心跳时间

设置心跳的发送周期单位为毫秒(ms)。该值在50到21844之间。保存在从站对象1017h中。

代码

显示CANopen主站的节点ID。

产品名称

显示CANopen主站的产品名称。

注释

显示CANopen主站的注释。

接收器心跳时间

显示CANopen主站的接收器心跳时间。保存在主站对象1016h中。

保护时间

当NMT主站轮询从站时，设置从站接收轮询请求的频率。单位为毫秒(ms)。设置范围是0，或者50-32767。设置为0时，使用心跳。该值保存在对象100Ch中。

生命周期因子

设置NMT主站轮询从站时监视错误的时间。
经过此处设置的值与[保护时间]值的乘积后，如果仍未进行轮询，这时就会发生错误。设置范围是0或者2到255，保存在对象100Dh中。

可以更改可读写对象和只读对象的值。可以更改的值是非灰色的可写对象。在启动期间，会将此处设置的值写入从站对象。

显示内容与[主站配置]对话框中[高级对象配置]的设置相同。显示从站对象的内容。