31.7 用CANopen控制外部I/O

AGP-*****-CA1M和LT4000系列配有CANopen主站驱动程序。通过连接人机界面的CANopen从站模块混合端子块(HTB)，可远程控制外部I/O。可使用Pro-face制造的产品HTB-1C0DM9LP，也可以使用市售的CANopen兼容从站模块。

另外，通过使用CANopen主站模块连接HTB或其他市售CANopen兼容从站模块，可以从LT3000系列上控制外部I/O。

在每个人机界面中，都可以构建开放的网络，最多连接63个HTB或CANopen兼容的从站。

此外，将EX模块连接到HTB上，可以对I/O进行扩展。每个HTB最多可以连接7个EX模块。

31.7.1 设置CANopen

31.7.2 连接第3方从站 - CANopen

CAN规格

• CANopen规格由CiA定义，可以在CiA网站上查看。
  http://www.can-cia.org

CANopen主站驱动程序

• 使用DS301V4.02、DSP302V3.2和DS405V2.0配置文件。DS301是一个基于应用层的配置文件，用于通讯。DSP302是用于CANopen管理器和可编程CANopen设备的框架。DS405V2.0是IEC61131-3可编程设备的配置文件。

• 支持11位COB-ID(CAN2.0A)。不支持29位COB-ID(CAN2.0B)。

• 对于HTB，以PDO包为单位进行通讯。整个系统最多可支持252个RxPDO和252个TxPDO。当映射到TPDO4~和RPDO4~上，算上所有从站，最多支持64个单元。

• 不支持临时主站^*1

• 网络配置保存在简明DCF文件中^*2在传输工程时，会将简明DCF文件传输到人机界面。

• LT4000系列不支持主站存储/恢复。
  

*1 当多台设备均可用作CANopen主站时，允许临时主站动态决定网络中的主站。

*2 简明DCF是以二进位数据格式表示的设备设置文件。CANopen网络的配置是通过将该数据下载到NMT主站来完成的。NMT主站的功能是控制从站节点的动作。任何CANopen网络都只存在一个NMT主站；带NMT主站功能的节点即是CANopen主站。

HTB功能

使用Pro-face制造的CANopenHTB从站模块，可实现以下功能。