32.23.1.3 SDOR, SDOW, DGMT, DGSL(CANopen驱动程序)

• 从I/O驱动程序中，SDOR指令运行在源操作数中定义的SDO命令(读)。在I/O驱动程序完成SDO命令后，将执行结果设置到目标操作数。

• 从I/O驱动程序中，SDOW指令运行在源操作数中定义的SDO命令(写)。在I/O驱动程序完成SDO命令后，将执行结果设置到目标操作数。

• 从I/O驱动程序中，DGMT指令读取主站诊断结果。I/O驱动程序然后将读取结果设置到目标操作数。

• 从I/O驱动程序中，DGSL指令读取在源操作数中定义的从站诊断结果。I/O驱动程序然后将读取结果设置到目标操作数。

• 指令在接通时执行。指令执行完成后，指令维持接通一次扫描周期的时间。

限制

• 如果在未设置CANopen驱动程序的情况下使用这些指令，或当用无效的数据类型设置操作数时，会发生错误。

• 最多可使用15个I/O驱动程序指令，包括使用其他I/O驱动程序。

• 这些指令只能用在MAIN和SUB程序中。不能用在INIT中。

• 不支持仅在启动时执行的指令，如MOVP。如需仅在启动时执行指令，请使用PT指令。