T.8.6 使用CANopen时显示的错误

与工程数据相关的错误

初始化错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
000	无错误	—	—
001	Illegal instruction(s)	一个或多个I/O指令不正确。	检查I/O驱动程序指令操作数的设置值并再次传输工程文件。
002	Too many instructions	检查I/O驱动程序指令的数量。	检查使用的I/O驱动程序指令数量并再次传输工程文件。
003	Invalid driver ID	驱动程序/模块注册发生错误，注册未成功。	可能未成功传输工程文件。请再次传输工程文件。
004	Repeat driver setting	驱动程序被注册了两次。
005	Invalid level	驱动程序级别错误。
006	Invalid address	驱动程序信息错误。控制器信息错误。
007	Driver not registered	驱动程序未注册。
008	PDO configuration is not correct.	PDO设置的错误初始化错误	请确认PDO设置并再次传输工程。
009	The terminal type is not correct.	端子类型无效	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
010	Concise DCF not found	缺少简明DCF文件。
011	cDCF Mismatch	简明DCF无效
012	Invalid firmware	固件无效
013	Configuration could not download to CANopen Module	配置不能下载到CANopen模块中	请重置人机界面。如果问题依然存在，请与Pro-face客户服务中心联系。
014	Invalid value	设置了错误标志，但错误代码是0。	请重置人机界面。如果问题依然存在，请与Pro-face客户服务中心联系。

与硬件相关的错误

硬件错误

错误代码

错误消息

描述

解决方法

050

I/O board ID mismatch

在GP中插入了错误板卡或板卡损坏。

GP类型可能不正确。

检查AGP类型，并再次传输工程文件。

051

CANopen unit initialization error

I/O卡初始化失败

可能未成功传输工程文件。

请再次传输工程文件。

如果仍然未解决问题，模块本身可能损坏。请联系Pro-face客户服务中心。

与应用相关的错误

主站致命错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
100	Bus off	由于硬件错误(如短路)导致无总线连接	确认通讯电缆的连接状态，检查所有从站的波特率设置，重新传输工程文件。如果仍然未解决问题，模块本身可能损坏。请联系Pro-face客户服务中心。
101	Fatal error:high priority receive queue overrun	主站模块中的高优先级接收队列溢出	检查网络设置，如减少PDO数量。
102	Fatal error:high priority transmit queue overrun	主站模块中的高优先级发送队列溢出	检查网络设置，如减少PDO数量。
103	Fatal error:low priority receive queue overrun	主站模块中的低优先级接收队列溢出	检查网络设置，如延长节点监控间隔。
104	Fatal error:low priority transmit queue overrun	主站模块中的低优先级发送队列溢出	检查网络设置，如延长节点监控间隔。
105	Fatal error:CAN controller overrun	主站模块中的硬件CAN控制器溢出(丢失了1条或多条消息)	检查网络设置，如减少PDO和SDO数量。
106	Fatal error:Duplicate Node ID	网络中的一个或多个从站使用了与AGP一样的节点ID(127)	请检查节点ID是否重复并重新传输工程。
107	Fatal error:Module has unsupported features	一个或多个从站包含CANopen主站模块不支持的功能。	请检查从站配置。
108	Fatal error:invalid Concise DCF	总体网络配置不一致。	请再次下载简明DCF。如果问题仍然存在，请检查所有EDS文件及网络设置。
109	Fatal error:mandatory module configuration error	一个或多个必要模块的简明DCF文件不一致。	核查EDS文件，确认它是否与硬件配置匹配。
110	Master fatal error	发生了无具体描述的致命错误	请重置人机界面。

运行时错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
111	Invalid value in instruction	I/O驱动程序指令中指定了超出范围的操作数数值，并执行了指令。	指定一个在范围内的操作数数值并执行I/O驱动程序指令。
112	Mandatory module is missing	一个被指定为必要模块的模块出现故障。	确认已正确连接该必要模块，且该模块已上电。
120	SDO Communication Error	SDO通讯期间发生了错误(SDOR、SDOW或网络初始化期间) *不包括错误代码140~148。	检查SDO通讯规格信息是否正确。如果正确，检查网络通讯状态或复位网络。
121	CANopen module timeout(Input)	固件在给定时间(4ms)内未更新输入处理图像。	固件未正常运行。请重置人机界面。
122	CANopen module timeout(output)	固件在给定时间(10ms)内未从DPRAM复制处理输出图像。
123	CANopen module interface is busy	I/O固件没有运行SDO通讯。

非致命错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
130	Incorrect PDO received	AGP收到的PDO数据字节太少	请确认EDS文件。
131	SDO queue overrun	应用程序特定的SDO接口溢出	请减小SDO通讯数据大小。
132	Master alone	网络中无其他节点。	检查从站是否连接正常，电源是否接通。
140	SDO Protocol error	SDO服务器(从站)协议错误	请检查终止代码。请检查从站的对象字典。
141	SDO error:low priority transmit queue problem	低优先级发送队列溢出(参见错误104)。	参见错误104。 Fatal error:Overrun of receiving queue with low priority
142	SDO error:no master functionality	未将人机界面设置为CANopen主站。因此未执行SDO发送。	请检查网络设置。请检查离线模式的网络状态。请重置人机界面。
143	SDO error:object dictionary in use	用SDO指令指定的对象被另一个SDO服务访问。	检查网络查看人机界面是否只有CANopen主站。(不支持多个主站)。检查是否一次只执行了一个SDO指令。
144	SDO timeout	在SDO超时时段内，SDO请求未得到响应。	请检查终止代码。检查网络中是否存在节点ID。检查从站的对象字典里是否存在对象。检查子索引是否存在。
145	SDO parameter error	SDO指令参数错误	请检查终止代码。检查SDO指令的参数。检查对象为只读还是只写。
146	SDO transfer not allowed	因人机界面状态而未能执行SDO发送。	用DGMT指令或离线模式检查人机界面状态。
147	SDO error:stop mode	人机界面处于停止模式或在SDO发送期间人机界面切换到停止模式，因此不能执行SDO发送。	将人机界面切换到运行模式。
148	SDO aborted	SDO服务器(从站)中止了SDO发送。	请检查终止代码。核查从站的状态。

从站错误

错误代码错误消息	错误消息	描述	解决方法
150	Inconsistent cDCF	配置的从站和网络中的从站不匹配	检查EDS文件和网络设置，确保节点和EDS文件无误。(节点ID/EDS文件正确)。您可以找到离线模式的从站节点ID。
151	Unexpected state for one or more optional slaves	可选从站的配置错误	请确认网络设置里的从站配置，并再次传输工程。
152	Unexpected state for one or more mandatory slaves	必要从站与网络状态不匹配(如网络操作状态、从站预操作状态)	请确认网络设置里的从站配置，并再次传输工程。
153	One or more slaves are in error	从站异常	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
154	Inconsistent	与一个或多个从站不匹配的简明DCF	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
155	Concise DCF mismatch for one or more slaves	从站配置和对象字典不匹配。	检查是否使用了正确的EDS文件。您可以找到离线模式的从站节点ID。
156	Identity error for one or more slaves	设置的一个或多个从站与连接的从站不匹配。	检查EDS文件和网络设置，确保节点和EDS文件无误。(节点ID/EDS文件正确)。您可以找到离线模式的从站节点ID。