30.7 用CANopen控制外部I/O

型号 AGP-*****-CA1M/LT带内置CANopen主站驱动。将 Digital Electronics公司生产的CANopen从站“混合端子模块”(型号：HTB-1C0DM9LP；以后便称作“HTB”) 或 CANopen兼容的从站连接到人机界面上，您可以在远程位置控制外部I/O。

此外，将EX模块连接到HTB上，可以对I/O进行扩展。

在每个人机界面中，您都可以构建开放的网络，最多连接63个HTB或CANopen兼容的从站。每个HTB最多可以连接7个 EX模块。

30.7.1 设置步骤 - CANopen

30.7.2 连接第3方从站 - CANopen

CAN规格

• CANopen规格由CiA定义，可以在CiA网站上查看。
  http://www.can-cia.org

CANopen主站驱动程序

• 使用DS301V4.02、DSP302V3.2和DS405V2.0配置文件。DS301是一个基于应用层的配置文件，用于通讯。DSP302是用于CANopen管理器和可编程CANopen设备的框架。DS405V2.0是IEC61131-3可编程设备的配置文件。

• 支持11位COB-ID(CAN2.0A)。不支持29位COB-ID(CAN2.0B)。

• 对于HTB，可以在PDO分组单元上开展通信。 整个系统最多可支持252个RxPDO和252个TxPDO。当映射到TPDO4~ 和RPDO4~上，算上所有从站，最多支持64个单元。

• 不支持临时主站^*1

• 网络配置保存在简明DCF文件中^*2在传输工程时，会将简明DCF文件传输到人机界面。

*1 当多台设备均可用作CANopen主站时，允许临时主站动态决定网络中的主站。

*2 简明DCF是以二进位数据格式表示的设备设置文件。CANopen网络的配置是通过将该数据下载到NMT主站来完成的。NMT主站的功能是控制从站节点的动作。任何CANopen网络都只存在一个NMT主站；带NMT主站功能的节点即是CANopen主站。

HTB功能

使用Digital Electronics 公司的CANopen从站时，可以使用下列功能。