该对象被用来关闭最新的故障及其属性。
错误代码被2个低字节锁定。更多信息，请参阅错误代码列表。
"附加信息"被两个高字节锁定。附加信息的高字节(1002h,位16至23) 采用低字节(1001h)的相同信息进行设置。
锁定错误号被保存在子索引0里。
对象属性
对象属性：
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子索引 |
描述 |
数据类型 默认 |
访问方式 PDO映射 备份 |
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0 |
子索引计数 = 锁定错误的总数 |
UNSIGNED8 0 |
rw (读-写) × × |
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1 |
最新错误 |
UNSIGNED32 - |
ro (只读) × × |
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2 |
倒数第2个错误 |
UNSIGNED32 - |
ro (只读) × × |
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... |
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10 |
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发生新错误时，显示的代码移到上层的子索引上。也就是说，子索引1的错误进入子索引2，子索引2的错误进入子索引3。最后用相似的方式处理。最多保存254个错误。
在对象1003h的子索引0中写入值0，可以删除错误代码历史。即使错误进行了修正，错误代码也不会从PEF上删除。
所有故障通过发送EMCY（“紧急”）消息来通知 。当所有错误状况消除后，会发送无错误EMCY消息(错误代码0x0000)。
错误代码列表
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错误代码(十六进制显示) |
诊断消息 |
原因 |
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0000 |
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR |
错误已消失。 |
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1000 |
GENERIC_ERROR |
内部通信错误 |
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6101 |
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN |
接收内存溢出 |
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6102 |
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN |
发送内存溢出 |
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8100 |
COMMUNICATION |
发送和接收同步计数器错误。计数器大于96时发送EMCY消息。 |
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8120 |
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE |
CAN控制器中断 |
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8130 |
LIFE_GUARD_ERROR |
节点保护错误 |
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8140 |
BUS_OFF |
发送缓冲计数器溢出 |