30.7.10.19 对象1400h至1407h：RPDO通讯参数

该对象保存已接收PDO的信息。

对象属性

对象属性：

子索引

描述

数据类型

默认

访问方式

PDO映射

备份

0

子索引号

UNSIGNED8

2

ro (只读)

×

○

1

COB-ID

对象1400h:

UNSIGNED32

200h+节点ID

 

对象1401至1403h:

UNSIGNED32

80000200h +对象最后一位 × 100h + 节点ID

 

对象1404至1407h:

UNSIGNED32

80000000h +节点ID

rw (读-写)

×

○

2

传输模式

UNSIGNED8

255

rw (读-写)

×

○

传输模式

PDO传输模式可以按下表设置。

传输代码

传输模式

注释

周期

非周期

同步

异步

仅RTR

0

 

×

×

 

 

在该事件后的第一条Sync消息里发送PDO

1至240

×

 

×

 

 

每x条Sync消息发送PDO

241至251

保留

 

-

252至253

保留

 

-

254

 

 

 

×

 

有事件发生时发送PDO

255

 

 

 

×

 

有事件发生时发送PDO