31.7.4.3 DGMT

读取主站的状态。

双击插入的指令，将显示如下对话框。

操作数设置

指定保存状态的变量。

指定保存事件信息的变量。

状态

位	描述	简介
0~7	0x00初始化	正在初始化。
	0x01复位请求	更改为复位。
	0x40复位	正在复位。
	0x60从站检查	检查从站映射。
	0x61复位网络	复位所有节点。
	0x62网络备用	等待一段指定的时间，以便通讯命令能被复位。
	0x64初始化各从站	初始化网络中的各从站。
	0x70模块缺陷	模块有缺陷。
	0x8x清除^*1	扫描网络。可以启动固件的状态。
	0x90致命错误	网络中发生的致命错误。固件将被复位。
	0xAx运行^*1	网络正在运行。
	0xCx停止^*1	网络停止。
	0xEx预备运行^*1	网络处于“预备运行”状态。
8	队列溢出(RXLP)	发生了接收低优先级^*2队列溢出。
9	控制器溢出	发生了CAN控制器溢出错误。
10	控制器总线关断	发生了CAN控制器总线关断错误。
11	发生控制器错误	CAN控制器发生错误。
12	控制器错误已恢复	CAN控制器已从错误状态中恢复。
13	队列溢出(TXLP)	发生了发送低优先级^*2队列溢出。
14	队列溢出(RXHP)	发生了接收高优先级^*3队列溢出。
15	队列溢出(TXHP)	发生了发送高优先级^*3队列溢出。

^*1低4位的错误状态显示如下。
位0：可选从站或未设置从站的错误位
0: 无错误
1: 一个或多个可选从站或未设置的从站中存在错误。
位1：必要从站的错误位
0: 无错误
1: 一个或多个必要从站存在错误
位2：通用活动位
0: 无活动从站
1: 至少有一个活动从站
位3：CANopen主站模块活动位
0: 非活动
1: 活动

^*2低优先级的队列用于心跳、节点保护和SOD传输。

^*3高优先级队列用于TPDO、NMT命令、SYNC和EMCY的消息。

事件

位	描述
0	网络通讯故障
1	节点ID错误
2	必要从站的错误控制事件
3	必要从站识别错误或简明DCF文件不完整
4	可选从站识别错误
5~6	保留
7	位列表中的位有更改时设置此位。
8	不支持请求的功能。
9	接收到的RxPDO数据字节数量太少。
10	简明DCF文件不完整
11	针对特定应用程序的SDO队列溢出
12	保留
13	仅主站
14	用NMT命令更改网络状态。
15	用NMT命令更改从站状态。