对于数字I/O和模拟I/O，事件会更改该值。
该对象保存发送PDO的信息。
属性
对象属性：
子索引 |
描述 |
数据类型 默认 |
访问方式 PDO映射 备份 |
|---|---|---|---|
0 |
子索引号 |
UNSIGNED8 5 |
ro(只读) X O |
1 |
COB-ID |
对象1800h: UNSIGNED32 180h+节点ID
对象1801~1803h UNSIGNED32 80000180h + 对象最后一位 × 100h + 节点ID
对象1804~1807h UNSIGNED32 80000000h +节点ID |
rw(读-写) X O |
2 |
传输模式 |
UNSIGNED8 255 |
rw(读-写) X O |
3 |
传输禁止时间 |
UNSIGNED16 0 |
rw(读-写) X O |
4 |
不可用 |
|
|
5 |
传输间隔时间 |
UNSIGNED16 0 |
rw(读-写) X O |
传输模式
PDO传输模式可以按下表设置。
传输代码 |
传输模式 |
注释 |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|
周期 |
非周期 |
同步 |
异步 |
仅RTR |
||
0 |
|
X |
X |
|
|
在该事件后的第一条Sync消息里发送PDO |
1~240 |
X |
|
X |
|
|
每x条Sync消息发送PDO |
241~251 |
保留 |
|
- |
|||
252 |
禁用 |
用远程请求接收SYNC消息和发送PDO |
||||
253 |
未使用 |
用远程请求更新数据和发送PDO |
||||
254 |
|
|
|
X |
|
有事件发生时发送PDO |
255 |
|
|
|
X |
|
有事件发生时发送PDO |
对于数字I/O和模拟I/O，事件会更改该值。
COB-ID配置
支持CAN2.0的COB-ID的配置如下表所示：
位编号 |
值 |
描述 |
31(MSB) |
0 |
PDO对象存在 |
1 |
PDO对象不存在 |
|
30 |
- |
保留 |
29 |
0 |
11位 ID(CAN 2.0A) |
28~11 |
0 |
对于位29 = 0 |
10~0(LSB) |
X |
ID位10至0 |
禁止时间
对于“发送PDO”，可以在这个16位字段里输入禁止时间值。 在装载数据时，PDO发送器会检查自上一次发送后“禁止时间”是否已经结束 。只有过了“禁止时间”以后，才能发送新的PDO 。“禁止时间”有助于避免在异步发送中CAN总线超载(发送模式255)。在对象1800.03至1807.03中，“禁止时间”是100µs的倍数。
下表列举了该值的示例:
值 |
传输间隔时间(ms) |
0000h |
0 |
64h |
10 |
3E8h |
100 |
1388h |
500 |
2710h |
1000 |
FFFFh |
6553 |
传输间隔时间
“传输间隔时间”仅在异步传输模式(255)中起作用。数据在“传输间隔时间”结束前变化，就发送临时传输。在这个16位字段里写入大于0的值时，“传输间隔时间”结束后TPDO会连续发送。在1800.05和1805.05之间写入的值与毫秒表示的“传输间隔时间”相对应。数据在传输期间不发生变化。
下表列举了该值的示例:
值 |
传输间隔时间(ms) |
0000h |
0 |
64h |
10 |
3E8h |
100 |
1388h |
500 |
2710h |
1000 |
FFFFh |
6553 |