31.7.10.19 对象1400h~1407h：RPDO通讯参数

该对象保存已接收PDO的信息。

对象属性

对象属性：

子索引

描述

数据类型

默认

访问方式

PDO映射

备份

0

子索引号

UNSIGNED8

2

ro(只读)

X

O

1

COB-ID

对象1400h:

UNSIGNED32

200h+节点ID

 

对象1401~1403h

UNSIGNED32

80000200h + 对象最后一位 × 100h + 节点ID

 

对象1404~1407h

UNSIGNED32

80000000h +节点ID

rw(读-写)

X

O

2

传输模式

UNSIGNED8

255

rw(读-写)

X

O

传输模式

PDO传输模式可以按下表设置。

传输代码

传输模式

注释

周期

非周期

同步

异步

仅RTR

0

 

X

X

 

 

在该事件后的第一条Sync消息里发送PDO

1~240

X

 

X

 

 

每x条Sync消息发送PDO

241~251

保留

 

-

252~253

保留

 

-

254

 

 

 

X

 

有事件发生时发送PDO

255

 

 

 

X

 

有事件发生时发送PDO